この記事は，RoboCup SSLのMajor Updates Regarding the Future of the Small Size Leagueを受けての記事です．

GreenTea Statement on the Future of the Small Size League (SSL)

追記 / update

OC / TC / EC / Trusteeと話す機会を得ることができました．我々の懸念点や彼らの意見を共有する貴重な機会を設けていただいたことに感謝します (Will, 話を聞いてくれてありがとう！)．

We had the opportunity to talk with the OC, TC, EC, and Trustee. We sincerely appreciate having had this valuable opportunity to share our concerns and hear their perspectives (Thanks a lot, Will!).

サマリー / Summary

• RoboCupの長期目標達成に向けたヒューマノイドへの集中投資による効率化方針を高く評価する。
• しかしながら、リーグ減少の前にこれまでの各リーグの役割・期待・ロードマップに対する評価・総括を実施するべきである。
• ヒューマノイド統一後も、各リーグの役割・期待・ロードマップを明確に示すことが不可欠。
• SSLの国際大会格喪失は、資金・人材・技術発展すべてに深刻な影響を及ぼす。
• 地域大会化やブリッジリーグ化は、Humanoid移行パスとして機能せず、参加者の減少と滞留を招く可能性が高い。
• GreenTeaはHumanoidへの移行の障壁が高いと考えているため、独自の価値と研究的意義を重視し、今後もSSLでの開発を継続する。
• 世界大会格を維持した「スーパー地域大会」の導入は、SSL存続の現実的かつ有効な解決策である。

Summary

• We highly appreciate the efficiency-focused policy of concentrated investment in humanoids toward achieving RoboCup’s long-term goal.
• However, before reducing the number of leagues, a thorough evaluation and review of each league’s roles, expectations, and past roadmap should be conducted
• Even after converging on humanoid, it is essential to clearly define the roles, expectations, and roadmap for each league.
• The loss of SSL’s international status would have severe consequences for funding, talent retention, and technological advancement.
• Regionalization or conversion into a bridging league is unlikely to provide a viable pathway to the Humanoid League and could result in a decline in participation and stagnation.
• Given the high barriers to transitioning to humanoids, GreenTea will continue SSL development, emphasizing its unique value and research significance.
• Establishing a “Super Regional” competition with World Championship status is a practical and effective solution for preserving SSL’s value.

はじめに / Introduction

私たちは、2050年に人間のワールドカップ優勝チームと対戦するというRoboCupの長期目標に向け、この節目の年に改めてヒューマノイドの重要性を宣言したことを高く評価します。
リソースをHumanoidリーグに統一し、その発展を加速させようとする方針は意義深く、商用プラットフォームの活用によって参入障壁が下がる可能性にも期待を寄せています。「長期目標への統一」と「ヒューマノイド分野への集中投資」による技術・運営の効率化は、重要かつ意義ある戦略と考えます。

As English is not our native language, there may be imperfections in expression; however, we have prepared this statement with sincerity and the utmost care.
We commend the reaffirmation of the importance of humanoid robotics in this milestone year, in pursuit of RoboCup’s long-term goal of playing against the winner of the human FIFA World Cup by 2050.
We welcome the policy of converging on the Humanoid League to accelerate its development, and we also hold expectations that the use of commercial platforms will lower the barriers to entry. In our view, “unification toward the long-term goal” and “concentrated investment in the humanoid robotics domain” represent important and meaningful strategic directions.

1. 運営への批判 / Concerns Regarding the Management Decision

一方で、今回の方針転換には重大な課題があります。
第一に、リーグ創設時に各リーグへ与えられた役割やこれまでの成果を総括することなく再編が進められている点です。
第二に、2050年に人間に勝つための具体的な技術ロードマップが提示されておらず、再編の根拠が十分に説明されていません。
仮に全リーグをヒューマノイドへ統一するのであれば、各リーグがその枠組みの中で果たすべき技術的貢献、期待される役割、到達すべきマイルストーンを明確に示す必要があります。
現時点でサッカーに必要な「走る」「蹴る」といった基本的な要素動作すら安定していない中で、全リーグをヒューマノイドに集約することの効率性には疑問が残ります。
本来の効率化とは、ヒューマノイドでしか実現できない要素を研究する一方、車輪型など他形態で並行して研究可能な要素を継続することにあります。
このような状況下での拙速な集約判断は、Trusteeの意思決定プロセスに一貫性を欠いており、不信感を招くでしょう。

At the same time, we must highlight several serious concerns that warrant careful consideration.
First, the reorganization appears to be proceeding without a comprehensive review of the roles originally assigned to each league at its inception or of the achievements attained to date.
Second, no concrete technical roadmap toward defeating a human team by 2050 has been presented, leaving the rationale for reorganization insufficiently explained.
If all leagues are to be unified under humanoid, it is essential to clearly define each league’s expected technical contributions, anticipated roles, and target milestones within that framework.
Given that fundamental soccer skills—such as running and kicking—remain unstable in current humanoid leagues, we question whether consolidating all leagues into humanoid form can genuinely be regarded as efficient.
In our view, true efficiency lies in pursuing elements that can only be achieved with humanoids, while continuing in parallel the research on elements that can be advanced using other forms, such as wheeled robots.
Under the present circumstances, a hasty unification risks undermining both trust in, and the consistency of, the Trustees’ decision-making process.

2. 廃止前提でのSSLコミュニティ運営について / On Operating the SSL Under the Premise of Removal from the Major League

SSLが公式国際大会の地位を失うことは、多くの現実的な影響を伴います。
多くのチームは「RoboCup＝国際競技会」という前提で予算や支援を確保しており、この格付けが失われれば活動継続が困難になる恐れがあります。
また、国際大会としての注目度低下は、他地域チームとの交流機会の減少や技術発展の停滞につながります。
地域大会化には限界があり、日本における地域大会も国際経験を持つチームの存在に支えられています。
国際大会格を失えば、公的支援の対象外となる可能性が高く、予算縮小により大会規模を維持することは難しくなります。

さらに、予算確保が難しくなるのが予想されるにもかかわらず、「RoboCup」の名称を保持することで地域委員会の枠内でしか活動できず、独自資金獲得の自由度が制限されることも課題です。
支援を欠いた一地域大会であるにもかかわらずRoboCupの名のもとにその目的達成を求めるのは整合性を欠いています。
SSLが「RoboCup」から独立する選択肢も検討するべきと考えます。

さらに、ブリッジリーグ案についても、JuniorからSSLを経てHumanoidへ移行する技術的連続性が明確でなく、現実的な移行パスとしては機能しにくいと考えます。
特にJuniorの多くは個人や学校外の参加者であり、数百万円規模のヒューマノイド導入は現実的ではありません。
この構造では、SSLがHumanoidへのステップとして機能するよりも参加者の滞留を招く可能性があります。

We respectfully submit that the loss of SSL’s status as an official international competition would entail multiple tangible impacts.
Many teams secure funding and institutional support based on the premise that “RoboCup is an international competition.” Losing that recognition would threaten their ability to continue operations.
A decline in international visibility would reduce opportunities for exchange with teams from other regions, and could slow technical advancement.
Operating solely as a regional competition has inherent limitations. In Japan, for example, regional tournaments rely heavily on the presence of teams with international experience, and their continuity depends heavily on funding and resource availability. Without international status, SSL would likely be excluded from public funding, and shrinking budgets could make it difficult to maintain the current scale of events.

Furthermore, despite anticipated funding constraints, retaining the “RoboCup” designation as a regional competition could confine SSL within the framework of regional committees, limiting its ability to secure independent funding.
Expecting SSL to contribute to RoboCup’s objectives while functioning as an unsupported regional competition is inconsistent. We therefore believe that independence from RoboCup should be considered as a possible option.

In addition, with regard to the proposed “bridging league,” the nature of each league raises doubts as to whether SSL can realistically serve as an intermediate stage between Junior and Humanoid.
Many Junior participants are students participating independently, outside both formal curricula and school-sponsored extracurricular activities, and the introduction of humanoids—costing USD 40,000 per unit—is not a realistic option for them.
This structure may result in participants remaining in SSL rather than moving on to Humanoid.

3. チームとしての意思表明 / Our Team’s Position

私たちGreenTeaは、動的環境下におけるマルチエージェント戦術や群制御の研究を目的にSSLへ参加しており、今後も活動を継続します。
今後はSSL-Visionへの依存を減らし、最大限ローカルで動作する方向へ進化させる方針です。
予算面でもヒューマノイドへの移行は現実的ではなく、例えばメーリングリストで紹介されたBooster T1一台の価格は当チームの4年間の活動予算に相当します。

We, Team GreenTea, participate in SSL with the aim of advancing research into multi-agent strategies and collective control in dynamic environments, and we intend to continue these activities.
Looking ahead, we plan to reduce our dependency on SSL-Vision and further develop our system to maximize local processing capabilities.
From a budgetary perspective, transitioning to humanoids is not feasible for our team. For example, the cost of a single Booster T1 unit—as introduced on the mailing list—would be equivalent to our total operating budget for four years.

4. 現状の世界大会への理解と提案 / Understanding the Current RoboCup and Our Proposal

RoboCup2025でのSSLは参加チーム数がJapan Openと大差なく、その存在意義に疑問を抱く意見があることは理解します。
しかし、完全な降格ではなく、「スーパー地域大会」にメジャーリーグとしての地位を付与することで、多くの課題は緩和できると考えます。
この方法により、国際的注目度の維持、新規参入の促進、大会運営資源の確保が可能となり、SSLの持つ価値を存続させることができるでしょう。

In RoboCup 2025, the number of participating teams in SSL was comparable to that of the Japan Open, and we understand that some have questioned its significance.
However, rather than a complete demotion, we believe that granting SSL Major League status within a “Super Regional Competition” framework could address many of these concerns.
This approach would help maintain international visibility, promote new participation, and secure the resources necessary for event operations, thereby preserving the value that SSL provides.