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フィールドセットアップの紹介

USBカメラで60fps出たよ!

GreenTeaでは、↓のようなUSB接続のWebカメラ(Logicool c922n)をロボットの動作確認に使っています。Amazonで7800円とかで買いました。

このカメラはMJPEGフォーマットで720pの解像度であれば、60fpsで撮影できます。
しかし、これまでのSSL-visionではYUY2フォーマットしか対応しておらず、
30fpsしか出せませんでした。
それが昨年、SSL-visionが晴れてMJPEGフォーマットに対応したわけですが、visionのGUIで設定したフレームレートが動作に反映されていませんでした。
そこで今回、該当箇所の修正を行った結果、ようやくlogicool c922nをつかって、
720p、60fpsを実現できました。わーい。

修正のpull requestは公式にacceptされました。わーい。(https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision/pull/189)
masterのURLはこちら
RoboCup-SSL/ssl-vision - GitHub

カメラ設置方法

常設カメラ(自宅設置)

自宅の天井にカメラを設置した一例です。
マジックテープを使ってベニヤ板を天井に固定しています。
マジックテープをタッカーで固定することで、跡が残りにくい(はず)です。
ベニヤ板にカメラアームをねじ止めしています。

練習会でのカメラ設置

練習会などで場所を借りてフィールドを設置する場合には、
背景スタンドを使ってカメラを設置しています。

背景スタンドはamazonで5000円くらいで購入したもので、畳んでバッグに入れて持ち運べるので便利です。幅は3m、高さは2.8mまで伸ばせるものを使っています。

この時はカメラ2台使うため、スタンドも2組つかいました。

カーペットについて

カーペットはこちらから購入しました。



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