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RoboCup 2026 Incheon 参戦報告

我々GreenTeaは，2026年6月30日から7月6日にかけて韓国・仁川の松島コンベンシア（Songdo Convensia）で開催されたRoboCup 2026に，SSL Division Bで参加しました．
GreenTeaとして初めての世界大会です．

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準備

4月のJapanOpenの時点で6台だった新機体は，仁川までに4台増やして10台にしました．
ちなみにDivision Bでフィールドに出せるのは6台までだと知ったのは，追加分2台ほどを作ったあとでした．9台出すつもりで作っていたので，結果的に4台が予備機になりました．

出発

今回は9人で参加しました．
6月28日に出発して韓国入り．

宿泊は信頼の東横イン

その夜はロボットを無事運び終えた記念にチキンを食べました．

29日は個別行動の日．各々遊びに行ったり開発したりして過ごしました．

大会

30日と7月1日の2日間がセットアップで，2日から試合が始まりました．

宿は富平（プピョン）の東横インで，会場までは30分以上かかります．会場は朝7時に開くので，朝1試合目の日は準備のために6時にホテルのフロントに集合して出発していました．
そして今回の試合日程，3日間とも朝8:30の第1試合からでした．
一方で最終試合の審判が当たった日は22時まで会場にいることもあり，なかなかハードな1週間でした．

結果

Division B（12チーム）で 7位タイ でした．

日付 ステージ 対戦相手 スコア
7/2 グループ The Bots 2-0
7/2 グループ Delft Mercurians 0-3
7/3 グループ TritonBots 10-0
7/3 決勝トーナメント NAMeC 2-0
7/3 決勝トーナメント Warthog Robotics 0-3
7/4 決勝トーナメント Traps 0-2

グループステージは2勝1敗の2位で通過しました．
敗れた3試合の相手は Delft Mercurians（5位），Warthog Robotics（準優勝），Traps（優勝）といずれも上位のチームでした．
全試合の結果はSSLの公式ページに載っています．

試合の動画も公開されています．

表彰

試合以外でも3つの賞をいただきました．

  • Radio Communications Challenge 2位
  • Best (E)TDP Award 2位
  • Most Improved Team Award 3位

次はニュルンベルク

来年のRoboCup 2027はドイツ・ニュルンベルクで開催されます．今回見えた課題をひとつずつ潰して，次はもっと上を目指します．

応援してくださった皆様，大会を運営してくださった皆様，そして現地でお世話になった皆様，本当にありがとうございました．
GreenTeaの次回作にご期待ください！！！



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RoboCup JapanOpen 2025 SSL参戦！

我々GreenTeaは今年もRoboCup JapanOpen(5/2 - 5)に参加しました．開催場所は去年同様滋賀ダイハツアリーナです．車でのアクセスはよくて便利ですね．来年もここがいいです．

今年はタイからの学生チームOrcaBOTとドイツからのチームTIGERs Mannheim (通称TIGERs)が参戦していました．TIGERsは非常に有名なチームで彼らのロボットをじかに見ることができる非常に貴重な機会でした．
試合参加はこれで四度目ですが残念ながら予選リーグ敗退となってしまいました．一方でロボットからの状態をパドックでリモートに確認するシステムが動いたり，ローカルカメラシステムがBall placementでうまく機能してることが確認できたりしたのでその点は満足です．



試合後はOrcaBOTと情報交換をしたり，TIGERsのチームにお邪魔して間近でロボットを見せてもらっていろいろ解説してもらったりしました．TIGERsには何か強さの特別な秘訣があるに違いない！と意気込んで乗り込みましたが実際のところ基本的なアイディアは私たちとあまり違いはなく，単に圧倒的な完成度の差を見せつけられる形となってしまいました……．来年は機体もAIも一新するので今度こそ上位入賞したいところです．




例年通り試合外でもいろいろやっていました．まずは例年通り配信をやっていました．今年はまともな出力のスピーカー(私物)で会場にも音を流すようにしたので特に最終日は去年より観衆が多かった気がします．あとStatus BoardやVisionをインターネットから見れるようにしました．これは好評でした．

今年も多くの学びと刺激を得ることができた大会でした．応援してくださった皆様，そして何よりも大会をつつがなく進行してくださった運営の方々，本当にありがとうございました．
GreenTeaの次回作にご期待ください！！！



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フィールドセットアップの紹介

USBカメラで60fps出たよ!

GreenTeaでは、↓のようなUSB接続のWebカメラ(Logicool c922n)をロボットの動作確認に使っています。Amazonで7800円とかで買いました。

このカメラはMJPEGフォーマットで720pの解像度であれば、60fpsで撮影できます。
しかし、これまでのSSL-visionではYUY2フォーマットしか対応しておらず、
30fpsしか出せませんでした。
それが昨年、SSL-visionが晴れてMJPEGフォーマットに対応したわけですが、visionのGUIで設定したフレームレートが動作に反映されていませんでした。
そこで今回、該当箇所の修正を行った結果、ようやくlogicool c922nをつかって、
720p、60fpsを実現できました。わーい。

修正のpull requestは公式にacceptされました。わーい。(https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision/pull/189)
masterのURLはこちら
RoboCup-SSL/ssl-vision - GitHub

カメラ設置方法

常設カメラ（自宅設置）

自宅の天井にカメラを設置した一例です。
マジックテープを使ってベニヤ板を天井に固定しています。
マジックテープをタッカーで固定することで、跡が残りにくい(はず)です。
ベニヤ板にカメラアームをねじ止めしています。

練習会でのカメラ設置

練習会などで場所を借りてフィールドを設置する場合には、
背景スタンドを使ってカメラを設置しています。

背景スタンドはamazonで5000円くらいで購入したもので、畳んでバッグに入れて持ち運べるので便利です。幅は3m、高さは2.8mまで伸ばせるものを使っています。

この時はカメラ2台使うため、スタンドも2組つかいました。

カーペットについて

カーペットはこちらから購入しました。



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製の6時間2020

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2020/12/24 21:00 今年も製の6時間が始まりました．

製の6時間とは： 貴方の知り合いや友人ももれなく進捗をしています。 普段はあどけない顔して世間話してるあの娘も進捗をしています。 貴方が片想いしているあの綺麗な女性も進捗をしています。 貴方にもし年頃の娘さんや姉・妹がいて、いま家にいないのでしたら間違いなく進捗してます。 貴方と別れたあの娘も貴方がその娘とやってきたことを別の作業場でしています。 貴方の将来の恋人や結婚する相手は、いま違う作業スペースでモータをヒィヒィ言っています。 すべてを注げましょう。そして共に闘いましょう。
出典:http://titech-ssr.blog.jp/archives/1063307440.html

今年の弊チームはこの製の6時間を乗り切るため，21時よりDiscordにて #GreenTea_(製|性)の6時間進捗会 を敢行しています．(現在25日1時)

ほぼフルメンバーで進捗会をしている図

世間の空気に心が折れないようにチームで団結して頑張っていこうと思います．



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SSL研究会2020

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研究会現地組

しゅねー

メカ担当現地組として、研究会に参加させて頂きました。大変な状況下で会場を提供して頂いた、豊田高専KIKS様、調整して頂いたOP-AmP様、また関係者の皆様ありがとうございます。
私達のチームは新規チームでしかも普段はメンバー全員が遠隔で活動しています。そのためロボットを広いスペースで集まって動かす機会は大変貴重です。それを逃さないためにデスマをしました（）
直前はメンバー間で宅配便が飛び交い，最終的に研究会当日の朝、昇圧基板の受け取りに失敗して練習会ではキックできないことが確定したりしました。
当日は会場についてから、当然のごとくJITを開始し、ぎりぎりでしたがdiscordで繋いでいたメンバーや現地に来てくださったnabeyaさんのおかげでなんとかフィールドでうごいているロボットをみることができました
これですごくモチベーションが上がったので、今回発覚した様々な問題を解決してJOに向けてこれからも頑張っていきます。

研究会 遠隔組

ぐえたん

私は今回いろいろな事情があり、研究会2日前に現地参加をあきらめ、現地参加のメンバーをDiscordでサポートしていました。現地でははじめてAIからの通信を送って動作させることができ大戦果でした。Halt実装し忘れててAIを回すことができなかったのは内緒です。
​
私は研究会自体が初めての参加でした。思っていた以上に戦略の部分の深い話やそれぞれのチームで培ってこられたノウハウを共有していただいてモチベーションにつながりました。
​
来年度は研究会でAIの戦略を共有できるようになるまで進捗を上げ、練習試合ができるように開発を進めてまいります。
​
最後になりましたが、昨今の情勢の中開催してくださった関係者皆様にお礼申し上げます。
​
ありがとうございました。



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第一回オフラインミーティング

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本日はソフトピアジャパンの一室を借りてオフラインでの初ミーティングでした．

参加メンバは少々少なかったものの，完成した回路を持ち寄り実機での配置を決めました．
次回大会が来年3月と本来の予定より半年も早くなり，大変時間がなくなってきました．
何とか試作機を来月中に完成できそうですが，量産が間に合うのでしょうか．
果たして資金調達は間に合うのでしょうか．

今後もソフトピアジャパンのお部屋を借りて活動していこうかと思っております．

以下，今日のツイートの埋め込みです



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メンバー・活動目標

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我々Green TeaはRoboCup Junior OBを中心に結成され，社会人・大学生・高専生・高校生の合同チームです
2020年大会への参加を目標とし活動しています．
高速で正確なパスの実現を目指します．
応援・ご支援よろしくお願いいたします．



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RoboCup Soccer SSLとは

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ロボカップサッカーSSL（小型リーグ）は直径18cm、高さ15cmの、小さいロボット1チーム8台で戦うロボット競技です。 フィールド全体を見渡すカメラを使って、ロボットは人間のサッカーを凌ぐ俊敏な動きをします。

ロボカップ日本委員会
http://www.robocup.or.jp/robocup-soccer/small/



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