USBカメラで60fps出たよ!
GreenTeaでは、↓のようなUSB接続のWebカメラ(Logicool c922n)をロボットの動作確認に使っています。Amazonで7800円とかで買いました。
このカメラはMJPEGフォーマットで720pの解像度であれば、60fpsで撮影できます。
しかし、これまでのSSL-visionではYUY2フォーマットしか対応しておらず、
30fpsしか出せませんでした。
それが昨年、SSL-visionが晴れてMJPEGフォーマットに対応したわけですが、visionのGUIで設定したフレームレートが動作に反映されていませんでした。
そこで今回、該当箇所の修正を行った結果、ようやくlogicool c922nをつかって、
720p、60fpsを実現できました。わーい。
修正のpull requestは公式にacceptされました。わーい。(https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-vision/pull/189)
masterのURLはこちら
カメラ設置方法
常設カメラ（自宅設置）
自宅の天井にカメラを設置した一例です。
マジックテープを使ってベニヤ板を天井に固定しています。
マジックテープをタッカーで固定することで、跡が残りにくい(はず)です。
ベニヤ板にカメラアームをねじ止めしています。
練習会でのカメラ設置
練習会などで場所を借りてフィールドを設置する場合には、
背景スタンドを使ってカメラを設置しています。
背景スタンドはamazonで5000円くらいで購入したもので、畳んでバッグに入れて持ち運べるので便利です。幅は3m、高さは2.8mまで伸ばせるものを使っています。
この時はカメラ2台使うため、スタンドも2組つかいました。
カーペットについて
カーペットはこちらから購入しました。
