前に行ったフィールドセットアップの紹介の記事では，主にカメラについてまとめました．
今回はフィールドを作るうえで必要なものを包括的にまとめて行きます．
この記事は，ssl-zemi 11月(2023/11/25)に発表した内容を編集した物です．
場所
練習を行うには広いスペースが必要です．我々は主に，公民館などの貸会議室を活用しています．我々が会議室を借りる時に目安にしているのは次の通りです．
- 60-100 m^2 程度 (半分フィールド，半分作業エリアとして利用)
- 天井高 2.5 m 以上
- 利用料金 ￥4000-6000/Day
- 連続利用日数 3-4日 (実活動時間2日程度，初日は搬入とセットアップ，最終日午後は搬出)
- 夜間に荷物を置いたままにできるか
- Free WiFiがあるとなおよい
カーペット
パンチカーペットをここから購入しています．1.8 m巾もありますが，可搬性を考えると91 cm巾が便利です．MFTなど会場によっては防炎ラベルが必要になりますので，購入時に合わせて準備することをお勧めします．
また，下にべニアを敷く場合や，常設するときはカーペット用両面テープが有効です．
白線
白色のマスキングテープ一択です．ビニールテープは縮んでしまい，カーペットごと歪んでしまいます．チョークなどの筆記具を使う場合色が残ってしまうので，場所ごとに組み替えてカーペットを利用する場合に適しません．
壁
広いフィールドに壁を用意するのは非常に大変です．我々は常設の場合や，ボールが転がって困る場合に製作しています．木材の色がVisonシステムに影響を与える場合があるので，セットアップを楽にするという意味で，黒く塗装することをお勧めします．
フィールド MFT2022
展示会場ではボールが転がっていくのを防ぐために，高めの壁を用意しました．角は直角クランプで固定することで，工具なしでの組み立てが可能です．木材が大きいため運ぶのは少し大変です．
フィールド MFT2023
MFT2022では可搬性に課題があったことや，より大きなフィールドをカバーする必要があったので，壁を30×40の角材で製作しました．木材同士は金具で固定し，カーペットに養生テープで張り付けてあります．このフィールドは可搬性は高く非常に便利でしたが，壁が少し低く，ボールが飛び出すことが多くありました．壁の高さは最低80 mm程あったほうが良いと思われます．
メンバー宅
1×4材を黒く塗装して使用しています．常設しているので，可搬性などは考えられていません．塗装は結構手間です．
SSL-Vison用カメラ
AliExpressで購入したUSBカメラを使用しています．比較的安価に必要な性能を得ることができます．性能はざっと以下の通りです．
- イメージセンサ IMX290
- USB 3.0対応
- YUYV, MJPEGに対応
- 1080p 60fpsで出力可能
- 焦点距離2.8 mm
広角のレンズがついており，低価格であるという2点に着目して購入しました．基板が向き出しの製品ですので，3Dプリンタ製のケースを作って使用しています．
カメラの固定
背景用スタンドにカメラマウントを取り付けて使用しています．最大高さ2.8 m 幅3 mまで広げることでき，1 m程度の大きさに分割可能して輸送ができます．袋もついてくるので非常に便利です．足元が三脚になっているため，狭いとことでは少し使い勝手が悪いです．金額に余裕があり，工具ありの組み立てを考えるのであれば，Misumiのアルミフレームなども視野に入るかもしれないです．
SSL-Vison用PC
小型のデスクトップをYahooオークションで購入しました．1台￥6000程度で4台入手しました．
- CPU:Intel Core i3-6100T
- メモリ: 4 G
- SSD: 256 GB
性能としては，YUYV:1080pの設定でギリギリ動く程度です．普段はカメラを複数用意したり，フィールドが小さいのでMJPEG:720pで運用することが多いです．
複数のカメラ接続時のためのUSBケーブルの延長やUSBハブによって動作が不安定にならないように，1カメラにつきPC1台を使用する構成にしています．
まとめ
新しくフィールドを作るのに必要な費用をまとめると次の通りです．
| 物品 | 費用 |
|---|---|
| カーペット ( 30 m ) | ￥20,000- |
| 壁 ( 3×4 m程度 ) | ￥5,000- |
| SSL-Vison用カメラ | ￥10,000- |
| カメラ固定スタンド（背景スタンド） | ￥5,000- |
| SSL-Vison用PC | ￥6,000- |
| 合計 | ￥46,000- |
延長ケーブルなどの細かな出費を合わせても，5万円程度でフィールドを製作することができます．
決して安くはありませんが，現実的な値段で動作確認ができます．
加えて，輸送費￥10,000(場所にもよる)と会場費￥20,000程度で1回の練習会などが開催できます．
最近はもう少し大きなサイズ（div. B程度）で動かしたいと思うこともありますが，場所の確保が難しくなかなか実現できておりません．
積分の公式として $$ \int^{b}{a}f(x)dx = \int^{c}{a}f(x)dx + \int^{b}_{c}f(x)dx $$ は重要である.
