この記事は2024年8月24日にチーム内Wikiに書かれたレポートを転記したものです．

240824_オムニホイール走行抵抗の計測

目的

加速度指令からホイールごとの推力を計算してFF指令として加算する方式を検討中。
オムニホイールの転がり摩擦（おそらくサブホイールによる）の影響が意外と大きい気がしたので確認する。

結果

速度0.5m/sにおいて2-3N程度の走行抵抗があることを確認。

前後方向の走行抵抗は，左右方向に対して小さいことがわかる。

計測方法

ホイールごとの速度制御を行い，
速度指令を0.5m/sに設定。方向は0degから45deg刻みで360deg分実施した。

モータ電流を計測し，各モータの電流値からロボット推力を計算し，XY平面におけるノルムを計算した。

下：45deg方向へ走行時のモータ状態量，定常状態と思われる22s-24sの区間の平均値を利用。